罗马天主教会认为使徒彼得是第一位教皇。他们理解继承的方式：
* 耶稣的任命： 天主教教会的信念基于圣经中的几段段落，尤其是马太福音16：18-19，耶稣对彼得说：“我告诉你，你是彼得，你是彼得，我将建立我的教堂，地狱之门不得占上风。教会将“岩石”解释为指彼得，并将“王国的钥匙”视为权威的象征。
* 彼得的首要地位： 教会认为，彼得在使徒之间担任领导地位。他们指出了使徒名单中首先提到彼得的情况，代表他们讲话，并在耶稣的提升之后发挥了主导作用。
* 彼得在罗马： 天主教会认为，彼得去了罗马，并担任教会的负责人。他们引用了早期的教会传统和将彼得放在罗马的著作，最终在那儿被他的mar难。
* 使徒演替： 天主教教会教导说，授予彼得的权威原本是将其传给其继任者。这是使徒继承的学说。他们认为，彼得任命他的继任者为罗马主教，而这一继承态度一直持续到今天。因此，当前的教皇被视为彼得的直接继任者。
重要的是要注意：
* 历史辩论： 历史学家和神学家在辩论彼得成为第一位教皇并建立正式继承的历史证据。尽管天主教会根据信仰和传统的明确地位，但其他基督教教派对相关的圣经段落和历史事件有不同的解释。
* 不断发展的教皇： 教皇的角色和权威发展了几个世纪。教皇作为教会至高无上的概念逐渐发展。
